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सीएनसी सर्किट बोर्ड
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| उत्पत्ति के प्लेस | जापान |
| ब्रांड नाम | FANUC |
| प्रमाणन | CE RoHS |
| मॉडल संख्या | ए16बी-3200-0071 |
A16B-3200-0071 एक सामान्य प्रयोजन सीपीयू बोर्ड नहीं है। यह एक विशेष अंकगणितीय सह-प्रोसेसर है, जो पूरी तरह से रोबोट नियंत्रण में सबसे अधिक गणना-गहन गणनाओं के लिए समर्पित एक बोर्ड है।
औद्योगिक रोबोट गति निरंतर, वास्तविक समय गणितीय गणना की आवश्यकता हैः
आगे और विपरीत गतिज:प्रत्येक सर्वो अद्यतन चक्र में, नियंत्रक को गतिज समीकरणों को हल करना चाहिए जो संयुक्त कोणों को 3 डी अंतरिक्ष में रोबोट के अंतिम प्रभावकर्ता की स्थिति से संबंधित हैं।इसमें छह जोड़े गैर-रैखिक समीकरणों का एक सेट हल करना शामिल है ₹ आधुनिक हार्डवेयर पर भी कम्प्यूटेशनल रूप से महंगा, और महत्वपूर्ण रूप से समय संवेदनशील पर सर्वो अद्यतन दर.
प्रक्षेपवक्र अंतर्निहित करना:बिंदु से बिंदु तक चिकनी गति के लिए सभी छह जोड़ों के लिए एक साथ निरंतर स्थिति, वेग और त्वरण मूल्यों की गणना करना आवश्यक है,प्रत्येक इंटरपोलेशन चरण के माध्यम से प्रोग्राम किए गए पथ से.
समन्वय परिवर्तनःविश्व निर्देशांक (कार्टेशियन एक्स/वाई/जेड), उपकरण निर्देशांक, और संयुक्त निर्देशांक के बीच परिवर्तित करना और प्रत्येक अद्यतन चक्र पर वापस करना।3D अंतरिक्ष में अनुवाद और रोटेशन के लिए गहन मैट्रिक्स गणित की आवश्यकता होती है.
टक्कर से बचने की गणनाःअधिक उन्नत रोबोट अनुप्रयोग वास्तविक समय में परिभाषित 3 डी बहिष्करण क्षेत्रों के खिलाफ मंजूरी की जांच की गणना करते हैं।
A16B-3200-0071 इस गणितीय कार्यभार के लिए समर्पित सिलिकॉन संसाधन प्रदान करता है √ मुख्य सीपीयू बोर्ड को कंप्यूटिंग लोड से मुक्त करता है ताकि यह संचार, प्रोग्राम तर्क,और प्रणाली समन्वय के बिना अंकगणितीय बोझ इसकी प्रतिक्रिया को धीमा.
| पैरामीटर | मूल्य |
|---|---|
| प्रकार | उच्च गति अंकगणितीय सीपीयू पीसीबी |
| आवेदन | FANUC रोबोट नियंत्रक |
| वजन | 0.69 किलोग्राम (1.51 पाउंड) |
| श्रेणी | रोबोट नियंत्रण |
| श्रृंखला | A16B-3200 |
एक स्वाभाविक प्रश्नः क्यों एक समर्पित बोर्ड पर अंकगणितीय प्रसंस्करण अलग करने के बजाय एक अधिक शक्तिशाली मुख्य सीपीयू में सब कुछ एकीकृत करने के लिए?
ऐतिहासिक संदर्भ:The A16B-3200-0071 was designed in an era when dedicated floating-point and DSP co-processors provided significantly higher arithmetic throughput than general-purpose CPUs — particularly for the trigonometric and matrix operations central to roboticsएक समर्पित अंकगणितीय बोर्ड का प्रयोग अपने समय का इंजीनियरिंग इष्टतम था।
विश्वसनीयता और सेवा करने की क्षमताःSeparating the arithmetic function onto a dedicated board means that an arithmetic processor failure is resolved by replacing one specific board — without affecting the main CPU board or the rest of the controller electronics.
समानांतर गणनाःअंकगणितीय बोर्ड और मुख्य सीपीयू समानांतर में काम कर सकते हैं ∙ अंकगणितीय बोर्ड अगले प्रक्षेपवक्र खंड की गणना करता है जबकि मुख्य सीपीयू I/O पोलिंग, प्रोग्राम लोडिंग,और ऑपरेटर संचार.
रोबोट नियंत्रक अंकगणितीय दोषःएक FANUC रोबोट नियंत्रक प्रक्षेपवक्र निष्पादन में त्रुटियों का विकास करता है, गति पथ विचलन, गतिज गणना त्रुटियों, या प्रसंस्करण परत की ओर इशारा करने वाले रोबोट-विशिष्ट अलार्म।A16B-3200-0071 अंकगणित बोर्ड को दोष के रूप में पहचाना गया है. प्रतिस्थापन सही गतिज और प्रक्षेपवक्र गणना बहाल करता है.
नियंत्रक का आधुनिकीकरणःएक पुराना FANUC रोबोट नियंत्रक भंडारण के बाद सेवा में वापस आ जाता है।A16B-3200-0071 को एक व्यवस्थित इलेक्ट्रॉनिक नवीनीकरण के हिस्से के रूप में प्रतिस्थापित किया जाता है ताकि यह सुनिश्चित किया जा सके कि सभी महत्वपूर्ण प्रसंस्करण बोर्ड ज्ञात-अच्छी स्थिति में हैं.
प्रश्न 1: किस प्रकार के रोबोट नियंत्रक A16B-3200-0071 का उपयोग करते हैं?
A16B-3200-007x रेंज FANUC रोबोट कंट्रोलर से जुड़ी हुई है, संभवतः LR Mate और संबंधित कॉम्पैक्ट रोबोट कंट्रोलर परिवारों के साथ, A16B-3200-0070 (LR Mate 100 मुख्य सीपीयू) की आसन्नता के आधार पर।रोबोट नियंत्रक के प्रलेखन से लागू रोबोट नियंत्रक मॉडल की पुष्टि करें.
Q2: A16B-3200-0071 (गणितीय) और A16B-3200-0070 (मुख्य CPU) के बीच अंतर क्या है?
A16B-3200-0070 मुख्य सीपीयू बोर्ड है जो प्रोग्राम निष्पादन, संचार, I/O प्रबंधन और समग्र सिस्टम समन्वय को संभालता है।A16B-3200-0071 अंकगणितीय सह-प्रोसेसर है जो गतिज और प्रक्षेपवक्र गणना के लिए समर्पित हैदोनों बोर्ड एक ही नियंत्रक में एक साथ काम करते हैं; कोई भी अकेले रोबोट को पूर्ण नियंत्रण प्रदान नहीं करता है।
Q3: क्या A16B-3200-0071 को बदलने के लिए रोबोट प्रोग्राम में बदलाव की आवश्यकता है?
नहीं. रोबोट कार्यक्रम और सिस्टम पैरामीटर SRAM या FROM मॉड्यूल में रहते हैं ∙ अंकगणितीय पीसीबी से अलग। A16B-3200-0071 को बदलने से संग्रहीत कार्यक्रम या पैरामीटर डेटा प्रभावित नहीं होता है।प्रतिस्थापन को स्थापित करने के बाद, नियंत्रक फिर से आरंभ करता है और अंकगणित बोर्ड मौजूदा प्रणाली विन्यास का उपयोग करके अपनी गणना भूमिका को फिर से शुरू करता है।
प्रश्न 4: कौन से अलार्म संकेत देते हैं कि A16B-3200-0071 विफल हो सकता है?
रोबोट की गति गणना में त्रुटियों से संबंधित अलार्म ️ प्रक्षेपवक्र विचलन अलार्म, गतिज त्रुटि कोड, स्थिति गणना में विफलता, या बाहरी कारणों (मोटर,एन्कोडरअंकगणितीय प्रसंस्करण परत के लिए विशिष्ट अलार्म लागू FANUC रोबोट नियंत्रक रखरखाव मैनुअल में प्रलेखित हैं।
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