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| उत्पत्ति के प्लेस | जापान |
| ब्रांड नाम | FANUC |
| प्रमाणन | CE ROHS |
| मॉडल संख्या | ए16बी-3200-0600 |
The FANUC A16B-3200-0600 FANUC के दो सबसे व्यापक रूप से तैनात औद्योगिक रोबोट कंट्रोलर: R-J3iC और R-30iA के लिए मास्टर बोर्ड है।
ये कंट्रोलर FANUC रोबोट की एक पीढ़ी को संचालित करते थे — M-10i, M-20i, M-710i, R-2000i, और कई अन्य — जो 2000 और 2010 के दशक में दुनिया भर में ऑटोमोटिव बॉडी वेल्डिंग लाइनों, आर्क वेल्डिंग सेल, हैंडलिंग सिस्टम और पेंटिंग सुविधाओं का मूल बन गए।
विशेष रूप से R-30iA इस अवधि के दौरान FANUC का मुख्यधारा प्लेटफॉर्म था, और इस कंट्रोलर को चलाने वाली मशीनों का स्थापित आधार बहुत बड़ा है।
रोबोट कंट्रोलर में मुख्य बोर्ड एक CNC मशीन टूल के मुख्य बोर्ड की तुलना में मौलिक रूप से भिन्न भूमिका निभाता है। एक CNC में, मुख्य बोर्ड मुख्य रूप से सर्वो एम्पलीफायरों और मशीन I/O के साथ इंटरफेस करता है, NC प्रोग्राम निष्पादित करता है जो टूल पथ का वर्णन करते हैं।
R-30iA में, मुख्य बोर्ड रोबोट की गति योजना को निष्पादित करता है — उच्च-स्तरीय कार्य कमांड (जॉइंट 1 को इस कोण पर ले जाएं, TCP को इन कार्टेशियन निर्देशांक पर स्थित करें, वेल्ड गन को सक्रिय करें, विजन सिस्टम परिणाम की प्रतीक्षा करें) को वास्तविक समय जॉइंट कोण प्रक्षेपवक्र और सभी अक्षों के लिए सर्वो कमांड में एक साथ अनुवादित करता है।
बोर्ड इस सब का प्रबंधन करता है जबकि सुरक्षा निगरानी कार्यों, टीच पेंडेंट डिस्प्ले, और सेल के PLC और किसी भी विजन या बल संवेदन परिधीय के साथ संचार को भी संभालता है।
A16B-3200-0600 में निर्मित डुअल ईथरनेट पोर्ट R-30iA के युग को दर्शाते हैं — FANUC रोबोट कंट्रोलर की इस पीढ़ी ने गंभीर नेटवर्क कनेक्टिविटी आवश्यकताओं की शुरुआत देखी, जिसमें मशीन बिल्डरों और अंतिम उपयोगकर्ताओं को रिमोट मॉनिटरिंग, प्रोग्राम अपलोड/डाउनलोड और उत्पादन डेटा संग्रह के लिए डेटा नेटवर्क में भाग लेने वाले रोबोट की आवश्यकता थी।
दो ईथरनेट पोर्ट रोबोट को एक ऑटोमेशन नेटवर्क से कनेक्ट करने की अनुमति देते हैं, जबकि एक ही समय में प्रोग्रामिंग पीसी या विजन सिस्टम से एक समर्पित कनेक्शन बनाए रखते हैं, बिना बुनियादी कनेक्टिविटी के लिए अतिरिक्त नेटवर्क कार्ड की आवश्यकता के।
| पैरामीटर | मान |
|---|---|
| संगत कंट्रोलर | FANUC R-J3iC, R-30iA |
| ईथरनेट पोर्ट | 2 (अंतर्निहित) |
| बैकप्लेन आवश्यक | A05B-2500-C001 (2-स्लॉट) या C002 (4-स्लॉट) |
| वैकल्पिक डॉटर कार्ड | एक्सिस कंट्रोल कार्ड, CPU कार्ड, FROM/SRAM मॉड्यूल |
| श्रृंखला | A16B-3200 |
| स्थिति | उपलब्ध — नया, नवीनीकृत, परीक्षण किया गया |
| उत्पत्ति | जापान |
A16B-3200-0600 रोबोट कंट्रोलर घटकों में अद्वितीय है क्योंकि यह सिस्टम में सबसे महत्वपूर्ण डेटा संग्रहीत करता है।
रोबोट प्रोग्राम, मास्टेरिंग डेटा, सिस्टम कॉन्फ़िगरेशन, I/O असाइनमेंट, टूल निर्देशांक (UTOOLs), यूजर फ्रेम (UFRAMEs), टकराव का पता लगाने की सेटिंग्स, और सभी सिस्टम पैरामीटर बोर्ड की FROM और SRAM मेमोरी क्षेत्रों में रहते हैं।
यह सर्वो एम्पलीफायर बोर्ड, सुरक्षा बोर्ड, या I/O बोर्ड से मौलिक रूप से भिन्न है, जिनमें कोई सिस्टम-विशिष्ट डेटा नहीं होता है।
मास्टेरिंग डेटाशायद सबसे महत्वपूर्ण है: यह रोबोट के प्रत्येक जॉइंट की पूर्ण संदर्भ स्थिति को परिभाषित करता है।
मास्टेरिंग डेटा के बिना, रोबोट अंतरिक्ष में अपनी वर्तमान मुद्रा निर्धारित नहीं कर सकता है और कैलिब्रेटेड गति निष्पादित नहीं कर सकता है।
यदि मास्टेरिंग डेटा खो जाता है, तो रोबोट को रोबोट के अक्षों पर चिह्नित संदर्भ स्थितियों का उपयोग करके फिर से मास्टेर किया जाना चाहिए — एक प्रक्रिया जिसके लिए रोबोट को उसके कैलिब्रेटेड शून्य स्थिति पर सटीक रूप से स्थित करने की आवश्यकता होती है, जिसे स्थापना के समय रोबोट पर चिह्नित किया गया होगा।
प्रोग्राम डेटामें सभी TP (टीच पेंडेंट) प्रोग्राम शामिल हैं जिनमें रोबोट के गति निर्देश, वेपॉइंट और प्रक्रिया कमांड शामिल हैं।
एक जटिल रोबोट सेल के लिए इनकी संख्या सैकड़ों में हो सकती है। यदि प्रोग्राम डेटा खो जाता है और कोई बैकअप मौजूद नहीं है, तो प्रत्येक प्रोग्राम को मैन्युअल रूप से फिर से सिखाया जाना चाहिए।
इसका निहितार्थ स्पष्ट है: A16B-3200-0600 पर किसी भी काम से पहले, सभी रोबोट डेटा को रोबोट के इमेज बैकअप फ़ंक्शन का उपयोग करके USB मेमोरी डिवाइस, मेमोरी कार्ड, या नेटवर्क स्थान पर बैकअप किया जाना चाहिए। पूर्ण इमेज बैकअप एक ही ऑपरेशन में सभी डेटा कैप्चर करता है।
यह बैकअप न केवल नियोजित रखरखाव से पहले किया जाना चाहिए, बल्कि एक नियमित निर्धारित गतिविधि के रूप में भी किया जाना चाहिए — आदर्श रूप से दैनिक या साप्ताहिक, प्रोग्राम परिवर्तनों की आवृत्ति के आधार पर।
R-30iA के कॉम्पैक्ट वर्टिकल कैबिनेट के अंदर, A16B-3200-0600 रोबोट के कॉन्फ़िगरेशन के लिए आवश्यक डॉटर कार्ड के साथ अपने बैकप्लेन में बैठता है।
एक 6-एक्सिस रोबोट को 6 अक्षों (प्लस बाहरी अक्ष यदि मौजूद हो) को प्रबंधित करने में सक्षम एक एक्सिस कंट्रोल कार्ड की आवश्यकता होती है; बाहरी अक्षों वाले बड़े रोबोट को उच्च-गिनती एक्सिस कार्ड की आवश्यकता होती है।
मुख्य बोर्ड पर FROM/SRAM मॉड्यूल रोबोट सॉफ्टवेयर, सिस्टम पैरामीटर और प्रोग्राम डेटा रखता है।
CPU कार्ड (यदि अलग से स्थापित हो) कम्प्यूटेशनल संसाधन प्रदान करता है।
सर्वो एम्पलीफायर (R-30iA में A06B-6107 श्रृंखला) एक ही कैबिनेट में बैठते हैं और FSSB (FANUC सीरियल सर्वो बस) — CNC दुनिया में उपयोग किए जाने वाले समान फाइबर-ऑप्टिक सीरियल बस के माध्यम से मुख्य बोर्ड के साथ संचार करते हैं।
मुख्य बोर्ड के दृष्टिकोण से, प्रत्येक रोबोट जॉइंट को उस जॉइंट के सर्वो मोटर को नियंत्रित करने वाले सर्वो एम्पलीफायर से FSSB लिंक के माध्यम से प्रबंधित किया जाता है।
मुख्य बोर्ड स्थिति कमांड भेजता है, स्थिति प्रतिक्रिया प्राप्त करता है, और सभी अक्षों के लिए एक साथ 125µs अंतराल पर गति लूप को बंद करता है।
A16B-3200-0600 निर्दिष्ट करता है कि इसे R-30iA चेसिस में स्थापना के लिए 2-स्लॉट या 4-स्लॉट बैकप्लेन की आवश्यकता है।
बैकप्लेन मुख्य बोर्ड और कंट्रोलर की बिजली आपूर्ति और आंतरिक बस के बीच भौतिक कनेक्टर इंटरफ़ेस प्रदान करता है।
एक प्रतिस्थापन बोर्ड सोर्स करते समय, यह पुष्टि करना आवश्यक है कि विशिष्ट रोबोट कंट्रोलर में कौन सा बैकप्लेन स्थापित है — बैकप्लेन कॉन्फ़िगरेशन निर्धारित करता है कि कौन सी स्लॉट व्यवस्था मौजूद है और क्या बोर्ड भौतिक रूप से कनेक्ट होगा।
विभिन्न डॉटर कार्ड विकल्प जो "मुख्य बोर्ड के क्षैतिज रूप से स्थापित किए जा सकते हैं" — उपलब्ध सटीक विकल्प रोबोट के मूल ऑर्डर विनिर्देश पर निर्भर करते हैं।
इन कार्डों में CPU विकल्प (जो तेज पथ योजना की आवश्यकता वाले अनुप्रयोगों के लिए प्रसंस्करण गति को अपग्रेड करता है), एक्सिस कंट्रोल कार्ड (जो निर्धारित करता है कि सिस्टम कितने अक्षों का प्रबंधन करता है), और मेमोरी मॉड्यूल (जो निर्धारित करता है कि कितना प्रोग्राम और कॉन्फ़िगरेशन मेमोरी उपलब्ध है) शामिल हैं।
मुख्य बोर्ड को बदलते समय, विफल बोर्ड से मूल डॉटर कार्ड को प्रतिस्थापन बोर्ड में स्थानांतरित किया जाना चाहिए, यह सुनिश्चित करते हुए कि कॉन्फ़िगरेशन मिलान संरक्षित रहे।
Q1: रोबोट "SRVO-003 Servo init error" दिखाता है और काम नहीं कर सकता है। क्या यह मुख्य बोर्ड है?
SRVO-003 एक सर्वो आरंभीकरण विफलता है — रोबोट का सर्वो सिस्टम स्टार्टअप के दौरान ठीक से आरंभीकृत नहीं हो सका।
यह उत्पन्न हो सकता है: सर्वो एम्पलीफायर मुख्य बोर्ड के साथ FSSB संचार स्थापित करने में विफल रहा; किसी विशिष्ट अक्ष के लिए एक विफल सर्वो एम्पलीफायर; गलत सर्वो पैरामीटर; या कुछ मामलों में, मुख्य बोर्ड दोष जो FSSB ट्रांसमीटर सर्किट को प्रभावित करता है।
पहले सर्वो एम्पलीफायर संकेतक की जाँच करें — प्रत्येक एक्सिस एम्पलीफायर को आरंभीकरण के दौरान एक विशिष्ट LED पैटर्न दिखाना चाहिए।
यदि कोई विशिष्ट एम्पलीफायर दोष LED दिखाता है जबकि अन्य सामान्य रूप से आरंभीकृत होते हैं, तो दोष उस एम्पलीफायर या उसके जुड़े मोटर में है। यदि सभी एम्पलीफायर एक साथ आरंभीकृत होने में विफल रहते हैं और FSSB केबल और कनेक्शन अच्छे पाए जाते हैं, तो मुख्य बोर्ड का FSSB सर्किट संदिग्ध हो जाता है।
Q2: A16B-3200-0600 को बदलने और बैकअप लोड करने के बाद, रोबोट की मास्टेरिंग स्थितियां गलत लगती हैं। इसका कारण क्या है?
यदि मास्टेरिंग डेटा पुनर्स्थापना इमेज बैकअप में शामिल थी और सही ढंग से बहाल की गई थी, तो मास्टेरिंग स्थितियां सटीक होनी चाहिए।
बोर्ड प्रतिस्थापन के बाद स्पष्ट मास्टेरिंग त्रुटि के सबसे आम कारण हैं: बैकअप तब बनाया गया था जब रोबोट अपनी वास्तविक कैलिब्रेटेड स्थिति में नहीं था (मास्टेरिंग बह गई थी या बैकअप बनाने के बाद ठीक की गई थी); बैकअप गलत तरीके से या अधूरा बहाल किया गया था; या मास्टेरिंग डेटा बैकअप दायरे में शामिल नहीं था।
प्रत्येक जॉइंट को उसकी चिह्नित संदर्भ स्थिति में ले जाकर और अपेक्षित गणना के मुकाबले वर्तमान मान की जाँच करके सत्यापित करें। विसंगतियां इंगित करती हैं कि मास्टेरिंग री-कैलिब्रेशन की आवश्यकता है।
Q3: क्या A16B-3200-0600 को बदलने से रोबोट की सुरक्षा श्रेणी प्रमाणन (यदि लागू हो) प्रभावित होता है?
यदि रोबोट स्थापना में इस बोर्ड पर चलने वाले सॉफ़्टवेयर के आधार पर कार्यात्मक सुरक्षा विकल्प (FANUC DCS — डुअल चेक सेफ्टी) शामिल हैं, तो सुरक्षा फ़ंक्शन कॉन्फ़िगरेशन (जोन सीमाएं, गति सीमाएं, स्टॉप स्थितियां) रोबोट के बैकअप डेटा में शामिल हैं। बैकअप को बहाल करने से यह कॉन्फ़िगरेशन बहाल हो जाना चाहिए।
हालांकि, किसी भी सुरक्षा-रेटेड स्थापना जिसने औपचारिक जोखिम मूल्यांकन और सत्यापन से गुजरा है, उसे सुरक्षा-संबंधित हार्डवेयर को बदलने के बाद पुन: सत्यापन की आवश्यकता होती है।
विशिष्ट स्थापना के लिए सुरक्षा दस्तावेज़ीकरण से परामर्श करें और सिस्टम को सेवा में वापस प्रमाणित करने से पहले जिम्मेदार सुरक्षा इंजीनियर को शामिल करें।
Q4: रोबोट में एक जटिल प्रक्रिया चलाने वाला FANUC KAREL प्रोग्राम है। क्या यह मुख्य बोर्ड पर संग्रहीत है?
हाँ। KAREL प्रोग्राम (FANUC के KAREL भाषा में लिखे गए संकलित एप्लिकेशन-स्तरीय प्रोग्राम) कंट्रोलर के FROM क्षेत्र में संग्रहीत होते हैं — वही मेमोरी जिसे A16B-3200-0600 द्वारा प्रबंधित किया जाता है।
ये प्रोग्राम पूर्ण इमेज बैकअप में शामिल हैं।
यदि प्रोग्राम वर्तमान थे तब बैकअप बनाया गया था, तो वे TP प्रोग्राम और सिस्टम डेटा के साथ बैकअप से बहाल हो जाएंगे।
यदि अंतिम बैकअप के बाद प्रोग्राम अपडेट किए गए थे, तो परिवर्तन खो गए हैं और उन्हें विकास वातावरण से फिर से तैनात किया जाना चाहिए।
Q5: क्या R-30iA कंट्रोलर से एक मुख्य बोर्ड R-J3iC कंट्रोलर में इस्तेमाल किया जा सकता है, या वे समान हैं?
A16B-3200-0600 को R-J3iC और R-30iA दोनों कंट्रोलर के साथ संगत के रूप में सूचीबद्ध किया गया है — ये दो कंट्रोलर पीढ़ी मुख्य बोर्ड हार्डवेयर साझा करते हैं।
R-30iA अनिवार्य रूप से R-J3iC का उत्तराधिकारी था, जो अपडेटेड सॉफ़्टवेयर के साथ समान या निकट संबंधी हार्डवेयर का उपयोग करता था।
इन दो कंट्रोलर संस्करणों के बीच हार्डवेयर स्तर पर बोर्ड संगतता A16B-3200-0600 को दोनों की सेवा करने की अनुमति देती है।
बोर्ड पर सॉफ़्टवेयर संस्करण और पंजीकरण विशिष्ट कंट्रोलर और रोबोट मॉडल के लिए उपयुक्त होना चाहिए जिसमें इसे स्थापित किया गया है — R-30iA और R-J3iC के लिए FANUC सॉफ़्टवेयर संस्करण भिन्न हो सकते हैं, और उचित कॉन्फ़िगरेशन के बिना R-J3iC में R-30iA सॉफ़्टवेयर संस्करण स्थापित करने से कार्यक्षमता संबंधी समस्याएं हो सकती हैं।
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