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| उत्पत्ति के प्लेस | जापान |
| ब्रांड नाम | FANUC |
| प्रमाणन | CE ROHS |
| मॉडल संख्या | ए16बी-3200-0601 |
दFANUC A16B-3200-0601फोर्स सेंसर विकल्प के साथ ऑर्डर किए गए FANUC R-J3iC और R-30iA रोबोट कंट्रोलर के लिए मुख्य सीपीयू बोर्ड है।
यह मानक A16B-3200-0600 बोर्ड से निकटता से जुड़ा हुआ है, दोनों बोर्डों के भौतिक आयाम समान हैं, कनेक्टर की व्यवस्था समान है,और एक ही बेटी कार्ड संगतता लेकिन -0601 अतिरिक्त इंटरफ़ेस सर्किट है कि -0600 नहीं है शामिल है: FANUC के बल/टॉर्क सेंसर इकाइयों से जुड़ने और संवाद करने के लिए आवश्यक हार्डवेयर।
फोर्स सेंसर विकल्प एक FANUC रोबोट को अनुपालन गति का अभ्यास करने में सक्षम बनाता है, जो अपनी कलाई या अंत-प्रभावक पर महसूस किए जा रहे बलों के आधार पर वास्तविक समय में अपने प्रक्षेपवक्र को समायोजित करता है।बल संवेदन के बिना, एक रोबोट अपने प्रोग्राम किए गए पथ का पालन करता है, भले ही उपकरण पर क्या बल विकसित होते हैंः यदि रोबोट बहुत अधिक बल के साथ एक भाग को एक स्थिरता में दबाता है,या एक सम्मिलन ऑपरेशन के दौरान अप्रत्याशित प्रतिरोध का सामना, इसमें समायोजित करने के लिए कोई प्रतिक्रिया तंत्र नहीं है।
बल सेंसर विकल्प के साथ, रोबोट के नियंत्रण सॉफ्टवेयर लगातार बल सेंसर के आउटपुट को पढ़ता है, इसे एक प्रोग्राम बल सेटपॉइंट या लिफाफे के साथ तुलना करता है,और वांछित बल या अनुपालन प्रोफ़ाइल बनाए रखने के लिए अक्ष गति और पदों को समायोजित करता है.
The hardware integration of force sensing in the A16B-3200-0601 means that the force sensor interface is not a separate add-on board installed elsewhere in the controller — the interface is built into the main board itself.
This architectural choice reflects FANUC's typical design philosophy of integrating closely coupled functions at the main board level rather than requiring external interface boxes or additional rack space.
| पैरामीटर | मूल्य |
|---|---|
| संगत नियंत्रक | FANUC R-J3iC, R-30iA |
| FANUC आदेश संख्या | A05B-2500-H002 |
| विन्यास | बल सेंसर विकल्प |
| बैकप्लेन आवश्यक है | A05B-2500-C001 (2 स्लॉट) या C002 (4 स्लॉट) |
| CPU कार्ड | A20B-3400-0020 (32MB) या A20B-3400-0021 (64MB) |
| संबंधित मानक बोर्ड | A16B-3200-0600 (मानक विकल्प) |
| स्थिति | उपलब्ध ₹ परीक्षण, पैरामीटर पुनः लोड की आवश्यकता |
| उत्पत्ति | जापान |
फोर्स सेंसर विकल्प रोबोट कार्यों की एक श्रेणी खोलता है जो केवल स्थिति नियंत्रण के साथ विश्वसनीय रूप से करना बहुत मुश्किल है।
इन कार्यों में एक सामान्य विशेषता है: सफलता केवल सही स्थिति तक पहुंचने पर निर्भर नहीं करती है,लेकिन सही बल लागू करने पर और सही स्थिति और सही बल भाग सहिष्णुता के कारण चक्र से चक्र में अलग हो सकता है, सतह परिवर्तन, या workpiece परिवर्तनशीलता।
संगत सम्मिलन के साथ रोबोटिक संयोजनःएक छेद में एक शाफ्ट डालने के लिए, एक सॉकेट में एक कनेक्टर डालने के लिए, या एक आवास में एक असर डालने के लिए सभी भाग को संरेखित करने और फिर नियंत्रित बल के साथ दबाए जाने की आवश्यकता होती है।यदि भागों सही ढंग से संरेखित नहीं कर रहे हैं जब सम्मिलन शुरू होता है, विशुद्ध रूप से स्थिति आधारित नियंत्रण गड़बड़ी बल बनाता है रोबोट गलत संरेखण के खिलाफ अधिक जोर देता है।
अनुपालन बल नियंत्रण रोबोट को असंगत बल को महसूस करने और कम से कम प्रतिरोध का मार्ग खोजने के लिए अपने प्रक्षेपवक्र को समायोजित करने की अनुमति देता है,सफलतापूर्वक सम्मिलन को पूरा करना, यहां तक कि मध्यम भाग-से-भाग भिन्नता के साथ.
सतह की जांच और पीसने के लिएःपीसने, डिबर्बिंग और पॉलिशिंग के लिए सतह पर लगातार स्पर्श बल की आवश्यकता होती है।स्थिति नियंत्रण सतह अनियमितताओं के खिलाफ स्थिर बल बनाए नहीं रख सकता है ️ बल सतह के साथ भिन्न होता है.
बल नियंत्रण वास्तविक संपर्क बल को पढ़ता है और सेट बल को बनाए रखने के लिए रोबोट की सामान्य सतह की स्थिति को समायोजित करता है,सतह परिवर्तनों के बावजूद सामग्री हटाने या सतह खत्म करने के लिए लगातार उत्पादन.
संपर्क जांच के साथ भाग निरीक्षणःएक संपर्क जांच के साथ भाग आयामों को मापने के लिए जांच तंत्र को अतिभारित किए बिना जांच पूरी तरह से संपर्क में सुनिश्चित करने के लिए एक नियंत्रित बैठने बल लागू करने की आवश्यकता होती है।
बल-नियंत्रित जांच प्रोग्राम किए गए बैठने के बल को लागू करती है और फिर सटीक आयामी निरीक्षण के लिए बल और स्थिति संवेदन को जोड़कर स्थिति ′′ पढ़ती है।
रोबोट प्रोग्रामिंग और गति नियंत्रण के दृष्टिकोण से,A16B-3200-0601 से लैस रोबोट सभी मानक रोबोट संचालन के लिए A16B-3200-0600 के साथ रोबोट के समान दिखते हैं, आर्क मोशन, रैखिक और सर्कुलर इंटरपोलेशन, सभी एक ही प्रोग्रामिंग विधियों और इंटरफेस के माध्यम से काम करते हैं।
फोर्स सेंसर विकल्प एक अतिरिक्त डेटा स्रोत (सेंसर रीडिंग) और अतिरिक्त प्रोग्रामिंग संरचनाओं (फोर्स स्थितियों, अनुपालन फ्रेम,रोबोट के प्रोग्रामिंग वातावरण के लिए बल नियंत्रित गति प्रकार).
हार्डवेयर परिप्रेक्ष्य से, A16B-3200-0601 में बल सेंसर कनेक्टर और संबंधित इंटरफ़ेस सर्किट हैं जो -0600 में नहीं हैं।
A robot controller built with the -0600 standard board cannot use a FANUC force sensor even if the sensor is physically mounted on the robot — the main board does not have the hardware to receive the sensor's data.
इसके विपरीत, -0601 फोर्स सेंसर बोर्ड के साथ निर्मित एक नियंत्रक फोर्स सेंसर विकल्प का उपयोग कर सकता है या कनेक्ट किए गए सेंसर के बिना काम कर सकता है (स्थिति नियंत्रण में एक मानक रोबोट के रूप में चल रहा है),-0601 को -0600 की क्षमताओं का एक सुपरसेट बनाना.
मानक A16B-3200-0600 बोर्ड प्रतिस्थापन के लिए लागू सभी डेटा बैकअप और पुनर्स्थापना विचार समान रूप से यहाँ लागू होते हैं ¢ रोबोट कार्यक्रम, मास्टरिंग डेटा, सिस्टम पैरामीटर, उपकरण निर्देशांक,और उपयोगकर्ता फ्रेम सभी बोर्ड प्रतिस्थापन से पहले बैकअप लिया जाना चाहिए और बाद में बहाल.
फोर्स सेंसर विकल्प इस बैकअप आवश्यकता के लिए डेटा की एक अतिरिक्त श्रेणी जोड़ता हैः फोर्स सेंसर कॉन्फ़िगरेशन, सेंसर स्थापना फ्रेम सहित, सेंसर कैलिब्रेशन डेटा,और किसी भी बल सेंसर पैरामीटर जो विशिष्ट स्थापना के लिए अनुकूलित किया गया हो सकता है.
यदि बल सेंसर कैलिब्रेशन डेटा खो गया है और इसे फिर से स्थापित किया जाना चाहिए,सेंसर को शारीरिक रूप से रोबोट के साथ एक ज्ञात संदर्भ स्थिति में पुनर्मूल्यांकन किया जाना चाहिए ️ फोर्स सेंसर की स्थापना और रखरखाव मैनुअल में वर्णित प्रक्रिया.
बोर्ड को हटाने से पहले इन आंकड़ों को नियंत्रक के इमेज बैकअप में शामिल किया जाना महत्वपूर्ण री-कॉमिसनिंग समय बचाता है।
प्रतिस्थापन A16B-3200-0601 का आदेश देते समय, आदेश विनिर्देशन A05B-2500-H002 की पुष्टि करें, फोर्स सेंसर एप्लिकेशन में मानक A16B-3200-0600 (A05B-2500-H001) की जगह न लें,चूंकि मानक बोर्ड में बल सेंसर संचालन के लिए आवश्यक हार्डवेयर का अभाव है.
प्रश्न 1: फोर्स सेंसर विकल्प के साथ एक रोबोट मुख्य बोर्ड को बदलने के बाद "SRVO-062 BZAL" अलार्म दिखा रहा है। यह क्या है?
SRVO-062 (BZAL) एक बैटरी शून्य अलार्म है ️ पल्स कोडर (एनकोडर) बैकअप बैटरी के लिए पूर्ण स्थिति का पता लगाने के लिए विफल हो गया है या डेटा बोर्ड की प्रतिस्थापन के दौरान खो गया था।
जब मुख्य बोर्ड को प्रतिस्थापित किया जाता है, यदि SRAM डेटा को उचित बैकअप और पुनर्स्थापना के माध्यम से नहीं रखा गया था, या यदि एन्कोडर बैटरी प्रक्रिया के दौरान बाधित हुई थी,पल्स कोडर के पूर्ण स्थिति काउंटर रीसेट किया जा सकता है.
रोबोट को पुनः मास्टरिंग की आवश्यकता होती है प्रत्येक जोड़ को उसके संदर्भ चिह्न पर रखने और शून्य गिनती को फिर से दर्ज करने की आवश्यकता होती है। पुनः मास्टरिंग से पहले, पुष्टि करें कि बैटरी नई और अच्छी स्थिति में है,जैसा कि अंतर्निहित कारण (बैटरी की कमी) को हल किया जाना चाहिए इससे पहले कि मास्टरिंग हो।.
प्रश्न 2: क्या बल सेंसर का कैलिब्रेशन घर में किया जा सकता है या इसके लिए FANUC इंजीनियर की आवश्यकता होती है?
FANUC बल संवेदक के कैलिब्रेशन FANUC बल संवेदक ऑपरेटर के मैनुअल में वर्णित एक संरचित प्रक्रिया है।
सिद्धांत रूप में, it can be performed by a trained robot engineer with the appropriate tools and reference equipment — the calibration involves placing the sensor in a series of known orientations relative to gravity and having the robot software record the sensor readings at each positionहालांकि, कैलिब्रेशन की सटीकता बल-नियंत्रित संचालन की सटीकता को प्रभावित करती है।
महत्वपूर्ण अनुप्रयोगों (सख्त बल सहिष्णुता, सटीक सम्मिलन) के लिए, घर के अंदर कैलिब्रेशन के बाद FANUC-प्रमाणित इंजीनियर द्वारा कैलिब्रेशन सत्यापित करना उचित है।
प्रश्न 3: रोबोट में A16B-3200-0601 है लेकिन बल सेंसर विकल्प सॉफ्टवेयर नहीं खरीदा गया था। क्या हम बाद में सॉफ्टवेयर विकल्प जोड़ सकते हैं?
A16B-3200-0601 बल सेंसर संचालन के लिए हार्डवेयर पूर्व शर्त प्रदान करता है।
फोर्स सेंसर सॉफ्टवेयर विकल्प एक अतिरिक्त सॉफ्टवेयर लाइसेंस है जिसे FANUC से खरीदा जाना चाहिए और नियंत्रक पर पंजीकृत किया जाना चाहिए।
यदि हार्डवेयर (मुख्य बोर्ड और सेंसर) स्थापित है लेकिन सॉफ्टवेयर विकल्प पंजीकृत नहीं है, तो रोबोट के प्रोग्रामिंग वातावरण में बल सेंसर कार्य उपलब्ध नहीं होंगे।
सॉफ्टवेयर विकल्प पंजीकरण FANUC के विकल्प कुंजी प्रबंधन प्रणाली के माध्यम से किया जाता है।
फोर्स सेंसर सॉफ्टवेयर विकल्प खरीदने और पंजीकृत करने के लिए अपने FANUC प्रतिनिधि से संपर्क करें।
प्रश्न 4: ऑपरेशन के दौरान बल सेंसर रीडिंग समय के साथ बहती है। क्या यह मुख्य बोर्ड समस्या है?
ऑपरेशन के दौरान सेंसर रीडिंग बहाव आम तौर पर एक थर्मल प्रभाव है। बल सेंसर के तनाव गेज तापमान के साथ-साथ बल का जवाब देते हैं, और जैसे-जैसे सेंसर ऑपरेशन के दौरान गर्म होता है,उसके शून्य संदर्भ शिफ्ट.
This is addressed by performing a regular sensor payload calibration (which re-establishes the zero reference under the robot's actual payload weight at operating temperature) rather than by replacing the main board.
यदि शीत प्रारंभ के तुरंत बाद बहाव दिखाई देता है और सिस्टम गर्म होने पर कम हो जाता है, तो थर्मल प्रभाव इसका कारण है।
यदि तापमान के बावजूद आकस्मिक रूप से बहाव होता है, तो सेंसर केबल कनेक्शन और सेंसर को भौतिक क्षति के लिए जांचें।
Q5: A16B-3200-0601 बोर्ड को बदलने पर, बल सेंसर रोबोट पर लगाया जाना चाहिए?
बल सेंसर एक यांत्रिक घटक है जो रोबोट की कलाई पर लगाया गया है ∙ इसे नियंत्रक कैबिनेट में मुख्य बोर्ड को बदलने के लिए हटाने की आवश्यकता नहीं है।
बल सेंसर का सिग्नल केबल (सेन्सर से, रोबोट बांह के माध्यम से, नियंत्रक कैबिनेट कनेक्टर तक) जुड़ा रहता है।
नियंत्रक कैबिनेट के मुख्य बोर्ड पर प्रतिस्थापन प्रक्रिया को केंद्रित करें।
बोर्ड को बदलने और डेटा को बहाल करने के बाद, रोबोट को उत्पादन में वापस लाने से पहले सेंसर रीडिंग को ज्ञात भार पर सही ढंग से जवाब देने की पुष्टि करके बल सेंसर कनेक्टिविटी की पुष्टि करें।
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