1 पीसी नई Fanuc A16B-3200-0610 पीसीबी बोर्ड A16B32000610 A16B-32OO-O61O

FANUC A16B-3200-0610 | 6-एक्सिस सर्वो ड्राइव टॉप बोर्ड — A06B-6107 सर्वो एम्पलीफायर, R-J3iC और R-30iA रोबोट कंट्रोलर, FSSB इंटरफ़ेस, जापान मूल के लिए

अवलोकन

The FANUC A16B-3200-0610 R-J3iC और R-30iA रोबोट पीढ़ी के लिए FANUC के 6-एक्सिस एकीकृत सर्वो एम्पलीफायर — A06B-6107 की नियंत्रण बुद्धिमत्ता परत है।

A06B-6107 एम्पलीफायर के भौतिक आवरण के भीतर, दो प्रकार के सर्किट बोर्ड साझेदारी में काम करते हैं: पावर बोर्ड (A20B-2101-0224 और A20B-2101-0234/0221/0230, विशिष्ट एच-श्रृंखला संस्करण के आधार पर) जो उच्च-वर्तमान आईजीबीटी स्विचिंग और डीसी बस रेक्टिफिकेशन को संभालते हैं, और A16B-3200-0610 नियंत्रण टॉप बोर्ड जो सभी डिजिटल बुद्धिमत्ता प्रदान करता है — सर्वो एल्गोरिथम निष्पादन, FSSB संचार, दोष निगरानी, और एलईडी निदान।

"टॉप बोर्ड" नाम भौतिक और कार्यात्मक दोनों तरह से सटीक है: A06B-6107 एम्पलीफायर के भौतिक लेआउट में, A16B-3200-0610 पावर बोर्ड के ऊपर लगाया जाता है, जो एम्पलीफायर यूनिट के सामने से सुलभ होता है।

यह फ्रंट-एक्सेसिबल माउंटिंग FANUC के रोबोट ड्राइव डिज़ाइन में एक महत्वपूर्ण सर्विसिबिलिटी सुविधा है — नियंत्रण बोर्ड, जो अधिक बार सेवा किया जाने वाला घटक है, को पूर्ण एम्पलीफायर को अलग किए बिना या पावर सेक्शन वायरिंग को परेशान किए बिना एक्सेस किया जा सकता है।

यह समझना कि एक नियंत्रण बोर्ड सभी छह अक्षों की सेवा क्यों करता है, A06B-6107 के डिज़ाइन दर्शन को समझने की आवश्यकता है। प्रत्येक जोड़ के लिए छह अलग-अलग एम्पलीफायर कार्ड प्रदान करने के बजाय, FANUC ने A06B-6107 को एक एकीकृत इकाई के रूप में डिज़ाइन किया है जहाँ एक एकल पावर सेक्शन छह अक्ष ड्राइव में रेक्टिफाइड डीसी बस साझा करता है, और एक एकल नियंत्रण बोर्ड सभी छह अक्षों के वर्तमान लूप और FSSB संचार को एक साथ प्रबंधित करता है।

यह एकीकरण समग्र एम्पलीफायर फुटप्रिंट को कम करता है, ड्राइव कैबिनेट और रोबोट कंट्रोलर के बीच वायरिंग को सरल बनाता है, और रखरखाव को कम संख्या में अलग-अलग सर्विसिबल घटकों पर केंद्रित करता है।

मुख्य विनिर्देश

R-30iA रोबोट सिस्टम में A06B-6107 — आर्किटेक्चर संदर्भ

R-30iA कंट्रोलर कैबिनेट में, A06B-6107 6-एक्सिस सर्वो एम्पलीफायर एक मुख्य घटक है।

R-30iA का कॉम्पैक्ट ड्राइव सेक्शन रोबोट कंट्रोलर एन्क्लोजर के भीतर फिट होने के लिए डिज़ाइन किया गया है — पहले के रोबोट पीढ़ियों के विपरीत जहाँ ड्राइव यूनिट एक बड़ा अलग रैक था, R-30iA का एकीकृत डिज़ाइन सर्वो एम्पलीफायर, मुख्य पीसीबी, सुरक्षा बोर्ड और पावर सप्लाई सभी को एक ही कंट्रोलर यूनिट के भीतर रखता है जिसे रोबोट बेस के पास या उस पर लगाया जा सकता है।

रोबोट प्रोग्राम से रोबोट मोशन तक सिग्नल प्रवाह A16B-3200-0610 से इस प्रकार गुजरता है: रोबोट कंट्रोलर का मुख्य सीपीयू बोर्ड (A16B-3200-0600 या संबंधित संस्करण) FSSB फाइबर-ऑप्टिक लिंक के माध्यम से सभी छह अक्षों के लिए संयुक्त स्थिति कमांड और वेग कमांड भेजता है।

A16B-3200-0610 इन कमांडों को प्राप्त करता है, उन्हें FSSB सीरियल प्रोटोकॉल से डीकोड करता है, और छह अक्ष वर्तमान नियंत्रण लूपों में से प्रत्येक के लिए उपयुक्त वर्तमान संदर्भ उत्पन्न करता है। यह एक साथ सर्वो एम्पलीफायर के फीडबैक कनेक्टर्स के माध्यम से छह संयुक्त सर्वोमोटर से एन्कोडर फीडबैक प्राप्त करता है, प्रत्येक अक्ष के लिए वेग और स्थिति लूप को बंद करता है, और पावर बोर्ड के आईजीबीटी ट्रांजिस्टर को पीडब्ल्यूएम गेट ड्राइव सिग्नल आउटपुट करता है जो वास्तव में मोटर करंट को स्विच करते हैं।

यह संपूर्ण नियंत्रण चक्र — कमांड रिसेप्शन, फीडबैक प्रोसेसिंग, लूप क्लोजर, गेट ड्राइव आउटपुट — सभी छह अक्षों के लिए एक साथ हर 250µs (4kHz PWM आवृत्ति पर) दोहराता है। नियंत्रण बोर्ड का प्रोसेसर रोबोट के जीवनकाल के लिए बिना किसी रुकावट के इस कम्प्यूटेशनल लोड को संभालता है, जो विशिष्ट वेल्डिंग और हैंडलिंग अनुप्रयोगों में 10-20 वर्षों तक तीन-शिफ्ट उत्पादन चला सकता है।

FSSB — रोबोट सर्वो संचार के लिए फाइबर ऑप्टिक क्यों

कंट्रोलर और सर्वो एम्पलीफायर कंट्रोल बोर्ड के बीच संचार के लिए कॉपर वायर के बजाय फाइबर-ऑप्टिक FSSB का चुनाव जानबूझकर और महत्वपूर्ण है।

FANUC रोबोट कैबिनेट में पर्याप्त विद्युत चुम्बकीय हस्तक्षेप स्रोत होते हैं: सर्वो एम्पलीफायर के आईजीबीटी ट्रांजिस्टर 4kHz पर तेज वृद्धि समय के साथ स्विच करते हैं, पुनर्योजी सर्किट के डिस्चार्ज पल्स, और मशीन आई/ओ के लिए 24VDC रिले स्विचिंग।

इन स्रोतों के पास चलने वाली कोई भी कॉपर सिग्नल केबल हस्तक्षेप उठाती है जो, सर्वो लूप द्वारा आवश्यक माइक्रोसेकंड टाइमिंग रिज़ॉल्यूशन पर, डेटा को दूषित कर सकती है।

फाइबर-ऑप्टिक केबल विद्युत चुम्बकीय हस्तक्षेप के प्रति स्वाभाविक रूप से प्रतिरक्षित होते हैं — प्रकाश को उसी इंडक्टिव कपलिंग और कैपेसिटिव क्रॉसस्टॉक का अनुभव नहीं होता है जो उच्च-शोर वाले वातावरण में कॉपर कंडक्टरों को प्रभावित करता है।

कंट्रोलर मेन बोर्ड और A16B-3200-0610 के बीच FSSB फाइबर-ऑप्टिक केबल सर्वो एम्पलीफायर के पावर सेक्शन में कुछ सेंटीमीटर दूर क्या हो रहा है, इसके बावजूद नियतात्मक, त्रुटि-मुक्त डिजिटल डेटा ले जाता है।

यही कारण है कि क्षतिग्रस्त फाइबर केबल के कारण होने वाले FSSB कनेक्शन दोष, रुक-रुक कर होने वाली अस्पष्टीकृत सर्वो त्रुटियों के बजाय तत्काल, सुसंगत FSSB अलार्म कोड उत्पन्न करते हैं।

A16B-3200-0610 दोषों बनाम पावर बोर्ड दोषों का निदान

A06B-6107 में A16B-3200-0610 नियंत्रण बोर्ड और पावर सर्किट बोर्ड दोनों शामिल हैं। जब कोई रोबोट एक्सिस अलार्म होता है, तो नियंत्रण बोर्ड दोष और पावर बोर्ड दोष के बीच अंतर करने के लिए प्रत्येक बोर्ड के विफलता हस्ताक्षर को समझने की आवश्यकता होती है:

नियंत्रण बोर्ड की विफलताएंआमतौर पर एक साथ कई अक्षों को प्रभावित करती हैं (क्योंकि एक बोर्ड सभी छह को नियंत्रित करता है) या पूरे FSSB संचार को प्रभावित करती हैं, जो ऑपरेशन के दौरान एकल-अक्ष अलार्म के बजाय स्टार्टअप पर सभी-अक्ष सर्वो अलार्म के रूप में प्रस्तुत होती हैं।

A16B-3200-0610 के सामने एलईडी सरणी बोर्ड के स्व-निदान द्वारा दोष का पता चलने पर सिस्टम अलार्म कोड दिखाती है।

पावर बोर्ड की विफलताएंआमतौर पर एकल-अक्ष या युग्मित-अक्ष अलार्म के रूप में प्रस्तुत होती हैं (क्योंकि पावर सेक्शन कभी-कभी युग्मित विन्यासों में आयोजित किया जाता है), अक्सर विशिष्ट अक्षों पर ओवरकरंट, आईपीएम अलार्म, या डीसी बस दोष का संकेत देने वाले अलार्म कोड के साथ।

प्रभावित अक्ष के लिए बोर्ड-विशिष्ट एलईडी या संकेतक अलार्म दिखाता है।

स्टार्टअप पर कई सभी-अक्ष अलार्म की उपस्थिति, FSSB लिंक स्थापित होने में विफल होने के साथ मिलकर, A16B-3200-0610 की ओर दृढ़ता से इंगित करती है।

किसी विशिष्ट गति के दौरान एक एकल-अक्ष आईपीएम अलार्म (विशेष रूप से भारी लोड वाले जोड़ के तेजी से त्वरण से संबंधित) पावर सेक्शन की ओर इंगित करता है।

अक्सर पूछे जाने वाले प्रश्न

Q1: क्या A16B-3200-0610 नियंत्रण बोर्ड को पावर बोर्ड को बदले बिना बदला जा सकता है?

हाँ। A16B-3200-0610 A06B-6107 एम्पलीफायर के भीतर पावर सर्किट बोर्डों से भौतिक रूप से एक अलग बोर्ड है, और दो प्रकारों को स्वतंत्र रूप से बदला जा सकता है। व्यवहार में, जब कोई नियंत्रण बोर्ड विफल हो जाता है, तो पावर बोर्ड का आमतौर पर निरीक्षण किया जाता है लेकिन स्वचालित रूप से प्रतिस्थापित नहीं किया जाता है।

इसके विपरीत, जब कोई पावर बोर्ड विफल हो जाता है (उदाहरण के लिए, आईपीएम मॉड्यूल विफलता), तो A16B-3200-0610 नियंत्रण बोर्ड को आमतौर पर बनाए रखा जाता है जब तक कि पावर विफलता ने वोल्टेज घटना के माध्यम से नियंत्रण बोर्ड को नुकसान न पहुंचाया हो।

A06B-6107 में नियंत्रण बोर्ड तक पहुंच R-30iA रखरखाव मैनुअल में वर्णित निर्माता की डिस्सेप्लर प्रक्रिया का पालन करती है।

Q2: A16B-3200-0610 को बदलने के बाद, क्या रोबोट प्रोग्राम और कैलिब्रेशन डेटा को फिर से लोड करने की आवश्यकता है?

A16B-3200-0610 नियंत्रण बोर्ड रोबोट प्रोग्राम, मास्टेरिंग डेटा, या कॉन्फ़िगरेशन डेटा संग्रहीत नहीं करता है — ये रोबोट कंट्रोलर के मुख्य बोर्ड में (विशेष रूप से SRAM और FROM मॉड्यूल में) रखे जाते हैं।

सर्वो एम्पलीफायर नियंत्रण बोर्ड को बदलने से कंट्रोलर में संग्रहीत किसी भी डेटा पर कोई प्रभाव नहीं पड़ता है।

हालांकि, एम्पलीफायर प्रतिस्थापन के बाद रोबोट को पावर अप करने पर, रोबोट के मास्टेरिंग (प्रत्येक जोड़ के लिए पूर्ण एन्कोडर संदर्भ स्थिति) को सत्यापित किया जाना चाहिए — जबकि डेटा स्वयं खो नहीं जाता है, एम्पलीफायर सेवा के दौरान पूर्ण एन्कोडर बैटरी कनेक्शन में कोई भी व्यवधान मास्टेरिंग डेटा को प्रभावित कर सकता है।

उत्पादन में लौटने से पहले एक परीक्षण प्रोग्राम के साथ रोबोट सटीकता की पुष्टि करें।

Q3: A06B-6107 कई अक्षों पर एक साथ अलार्म "SRVO-047 सर्वो मोटर वेग त्रुटि" उत्पन्न करता है। क्या यह पुष्टि करता है कि A16B-3200-0610 विफल हो गया है?

कई अक्षों पर एक साथ SRVO-047 एक FSSB संचार विफलता के अनुरूप है — कंट्रोलर का मुख्य बोर्ड सर्वो एम्पलीफायर कंट्रोल बोर्ड के साथ वेग कमांड डेटा एक्सचेंज को सिंक्रनाइज़ नहीं कर सकता है।

यह अलार्म FSSB कनेक्शन (फाइबर-ऑप्टिक केबल, कनेक्टर), A16B-3200-0610 के FSSB रिसीवर सर्किट, या कंट्रोलर मेन बोर्ड के FSSB ट्रांसमीटर सर्किट की ओर इंगित करता है।

A16B-3200-0610 को बदलने से पहले, FSSB फाइबर-ऑप्टिक केबल के कनेक्टर्स का निरीक्षण और सफाई करें और सत्यापित करें कि केबल को उसके निर्दिष्ट न्यूनतम बेंड त्रिज्या से छोटे त्रिज्या पर मोड़ा नहीं गया है।

एक क्षतिग्रस्त फाइबर केबल एक विफल बोर्ड की तुलना में अधिक आम है और इसे बदलने में बहुत कम लागत आती है।

Q4: उत्पादन वेल्डिंग रोबोट में A16B-3200-0610 का अपेक्षित सेवा जीवन क्या है?

इसका कोई एक उत्तर नहीं है — सेवा जीवन ऑपरेटिंग वातावरण (परिवेश तापमान, संदूषण स्तर, कंपन जोखिम), कैबिनेट कूलिंग की गुणवत्ता (अपर्याप्त कूलिंग इलेक्ट्रॉनिक घटक उम्र बढ़ने का सबसे आम त्वरक है), और क्या कोई वोल्टेज घटना (पावर सर्ज, एम्पलीफायर बस डिस्चार्ज की घटनाएं) हुई है, इस पर बहुत अधिक निर्भर करता है। स्वच्छ, तापमान-नियंत्रित वातावरण में पर्याप्त कैबिनेट कूलिंग और कोई पावर घटना नहीं होने पर, A16B-3200-0610 बोर्ड नियमित रूप से 15-20 वर्षों तक बिना किसी विफलता के काम करते हैं।

गर्म, दूषित वातावरण में परिवर्तनशील पावर गुणवत्ता के साथ, 7-10 वर्षों में विफलताएं असामान्य नहीं हैं।

निवारक रखरखाव जिसमें कैबिनेट सफाई, कूलिंग फैन निरीक्षण, और 10-वर्षीय निशान पर कैपेसिटर प्रतिस्थापन शामिल है, घटक जीवन को महत्वपूर्ण रूप से बढ़ाता है।

Q5: विशिष्ट A06B-6107 संस्करण के साथ संगतता सुनिश्चित करने के लिए A16B-3200-0610 को सही ढंग से कैसे प्राप्त किया जाता है?

A06B-6107 सर्वो एम्पलीफायर कई एच-श्रृंखला संस्करणों (H001, H002, H007, और अन्य) में आता है, प्रत्येक विभिन्न रोबोट मॉडल के लिए विभिन्न मोटर आकारों और रेटिंग के साथ कॉन्फ़िगर किया गया है।

A16B-3200-0610 नियंत्रण बोर्ड इन संस्करणों में सामान्य नियंत्रण बोर्ड है, जिसमें संस्करणों के बीच भिन्नता विभिन्न पावर सर्किट बोर्ड विनिर्देशों द्वारा वहन की जाती है।

A16B-3200-0610 पार्ट नंबर सही नियंत्रण बोर्ड ऑर्डर करने के लिए पर्याप्त है — नियंत्रण बोर्ड के लिए किसी अतिरिक्त एच-श्रृंखला संस्करण विनिर्देश की आवश्यकता नहीं है।

ऑर्डर करने से पहले स्थापित बोर्ड पर लेबल के विरुद्ध पार्ट नंबर की पुष्टि करें।