एब्सोल्यूट टाइप | 1,000,000 पल्स/रेव | सीरियल इंटरफ़ेस | FANUC अल्फा i (αi) AC सर्वो मोटर्स | ओल्डहैम कपलिंग | IP65 | 10-पिन कनेक्टर | मेड इन जापान
FANUC αi-सुसज्जित मशीन पर हर हलचल — एक सीएनसी टर्निंग सेंटर पर 0.001 मिमी की वृद्धि, एक औद्योगिक रोबोट पर 6-एक्सिस इंटरपोलेशन, एक सेकंड के अंश में 500 मिमी को कवर करने वाली रैपिड ट्रैवर्स — प्रत्येक सर्वो मोटर के पीछे लगे एक छोटे ऑप्टिकल डिवाइस के अंदर से उत्पन्न होने वाले स्थिति डेटा पर निर्भर करती है। उस डिवाइस से सटीक, निरंतर और विश्वसनीय प्रतिक्रिया के बिना, कोई क्लोज्ड-लूप नियंत्रण नहीं होता है। केवल ओपन-लूप गति होती है: तेज, अनुमानित, और सटीक निर्माण के लिए अनुपयुक्त।
FANUC A860-2000-T301 αiA1000 एब्सोल्यूट पल्सकोडर है — FANUC अल्फा i (αi) सीरीज़ AC सर्वो मोटर परिवार के लिए विशेष रूप से डिज़ाइन किया गया फीडबैक सेंसर। एक सीरियल इंटरफ़ेस पर डिलीवर किए गए प्रति क्रांति 1,000,000 पल्स के साथ, पावर साइकल के माध्यम से एब्सोल्यूट स्थिति प्रतिधारण, और एक ओल्डहैम कपलिंग डिज़ाइन जो सटीकता से समझौता किए बिना शाफ्ट मिसलिग्न्मेंट को सहन करता है, यह एन्कोडर αi सर्वो सिस्टम में सबसे व्यापक रूप से तैनात और सबसे अधिक रखरखाव-महत्वपूर्ण घटक दोनों है।
यह सीएनसी मशीनिंग सेंटर, टर्निंग सेंटर, लेजर कटर और FANUC औद्योगिक रोबोट पर दुनिया भर के हर प्रमुख विनिर्माण उद्योग में फैक्ट्री फ्लोर पर पाया जाता है।
| पैरामीटर | मान |
|---|---|
| भाग संख्या | A860-2000-T301 |
| FANUC पदनाम | αiA1000 पल्सकोडर |
| एन्कोडर प्रकार | एब्सोल्यूट (बैटरी-समर्थित स्थिति प्रतिधारण) |
| रिज़ॉल्यूशन | 1,000,000 पल्स प्रति क्रांति |
| आउटपुट इंटरफ़ेस | सीरियल (FANUC αi सीरियल पल्सकोडर प्रोटोकॉल) |
| कनेक्टर | 10-पिन, IP65 रेटेड |
| सुरक्षा रेटिंग | IP65 |
| कपलिंग प्रकार | ओल्डहैम कपलिंग |
| केबल | अंतर्निहित नहीं (अलग एन्कोडर केबल आवश्यक) |
| अनुशंसित केबल | A660-2005-T506 (5m), A660-2005-T507 (10m) |
| संगत मोटर श्रृंखला | FANUC अल्फा i (αi) AC सर्वो मोटर्स |
| संगत सीएनसी नियंत्रण | FANUC 0i, 16i, 18i, 21i, 30i/31i/32i श्रृंखला |
| संगत रोबोट नियंत्रक | R-J3, R-J3iB, R-30iA, R-30iB |
| मोटर उदाहरण | A06B-0243-B100 और संबंधित αi श्रृंखला |
| उत्पत्ति का देश | जापान |
FANUC सर्वो मोटर उत्पाद लाइन स्पष्ट रूप से परिभाषित पीढ़ियों में विकसित हुई, और एन्कोडर नामकरण इस प्रगति को सीधे दर्शाता है। मूल अल्फा (α) श्रृंखला — A860-0370-V502 (αA1000) एन्कोडर के साथ फिट किए गए मोटर्स — FANUC के पहले-पीढ़ी के सीरियल पल्सकोडर प्लेटफॉर्म का प्रतिनिधित्व करते थे। इसके बाद आई अल्फा i (αi) श्रृंखला ने मोटर प्रदर्शन, ड्राइव सिस्टम संचार और सुरक्षा फ़ंक्शन एकीकरण में महत्वपूर्ण प्रगति की, और मिलान करने के लिए पल्सकोडर हार्डवेयर की एक नई पीढ़ी की आवश्यकता थी।
A860-2000-T301 वह नई पीढ़ी है। αiA1000 में "i" कॉस्मेटिक नहीं है — यह एक संशोधित सीरियल इंटरफ़ेस प्रोटोकॉल, अपडेटेड आंतरिक हार्डवेयर, और αi श्रृंखला एम्पलीफायरों (A06B-6114, A06B-6117, A06B-6130 परिवारों) और उनके साथ काम करने वाले FANUC सीएनसी और रोबोट नियंत्रकों की पीढ़ी के साथ संगतता को दर्शाता है। αi मोटर्स और A860-2000-T301 सिस्टम-मैच किए गए घटक हैं; मूल अल्फा श्रृंखला से पुराने αA1000 को αiA1000 के लिए प्रतिस्थापित नहीं किया जा सकता है, और एम्पलीफायर हार्डवेयर इसे अस्वीकार कर देगा।
प्रतिस्थापन सोर्सिंग करते समय इस पीढ़ीगत सीमा को समझना सबसे महत्वपूर्ण है। αi श्रृंखला मोटर्स वाली मशीन को A860-2000-T301 की आवश्यकता होती है। मूल अल्फा (गैर-i) मोटर्स वाली पुरानी मशीन को A860-0370-V502 की आवश्यकता होती है। दोनों को एम्पलीफायर और मोटर परिवर्तनों के बिना मिश्रित करना संभव नहीं है।
प्रति शाफ्ट क्रांति एक मिलियन गणना एक आंकड़ा नहीं है जो विपणन उद्देश्यों के लिए मौजूद है। मशीन की स्थिति क्षमता के लिए इसका एक ठोस भौतिक अर्थ है।
FANUC के सर्वो एम्पलीफायर αi सीरीज़ दस्तावेज़ीकरण (B-65262EN) स्पष्ट रूप से बताता है कि 1,000,000 ppr रिज़ॉल्यूशन क्लास मोटर को सरल स्थिति से लेकर उच्चतम सटीकता की मांग वाले अनुप्रयोगों तक की सेवा करने में सक्षम बनाता है। कारण सीधे स्थिति और वेग नियंत्रण लूप के कार्य करने के तरीके से जुड़ा है। 1,000,000 ppr पर, 3,000 RPM पर घूमने वाली मोटर प्रति सेकंड 50,000,000 फीडबैक गणना उत्पन्न करती है — नियंत्रण लूप की अपडेट आवृत्ति की तुलना में इतनी उच्च दर कि वेग माप शोर प्रभावी रूप से गायब हो जाता है। सर्वो किसी भी RPM पर सटीक तात्कालिक गति की गणना कर सकता है, बिना क्वांटिज़ेशन कलाकृतियों के जो कम-रिज़ॉल्यूशन एन्कोडर पेश करते हैं, विशेष रूप से धीमी गति से।
एक बॉलस्क्रू अक्ष पर 100 मिमी/मिनट की फ़ीड दर पर कटाई करने वाले मशीनिंग सेंटर के लिए, सर्वो मोटर केवल 50-200 RPM पर घूम सकती है। उन गति पर, एन्कोडर रिज़ॉल्यूशन प्रीमियम पर होता है। 3,000 ppr एन्कोडर उन परिस्थितियों में प्रति सेकंड केवल 150-600 गणना उत्पन्न करता है — चिकनी वेग प्रतिक्रिया बनाए रखने के लिए मुश्किल से पर्याप्त। αiA1000 का 1,000,000 ppr समान यांत्रिक गति पर प्रति सेकंड 833,000-3,333,000 गणना प्रदान करता है, जिससे वेग लूप को धीमी गति से, चिकनी, चटर-मुक्त कटाई के लिए आवश्यक रिज़ॉल्यूशन मिलता है।
एक एब्सोल्यूट और एक इंक्रीमेंटल एन्कोडर के बीच परिचालन अंतर हर बार मशीन के पावर अप होने पर महसूस होता है।
एक इंक्रीमेंटल एन्कोडर में कोई मेमोरी नहीं होती है। पावर-ऑन पर स्थिति शून्य पर रीसेट हो जाती है। सीएनसी को किसी भी मान्य स्थिति के मौजूद होने से पहले एक संदर्भ रिटर्न चलाना चाहिए — प्रत्येक अक्ष को नियंत्रित गति से अपने हार्ड स्टॉप या संदर्भ कैम स्विच तक यात्रा करने का आदेश देना। चार या पांच अक्षों वाले एक बड़े मशीनिंग सेंटर पर, संदर्भ रिटर्न को पूरा करने में मिनट लगते हैं। यदि मशीन चक्र के बीच में ई-स्टॉप हो जाती है, तो उत्पादन फिर से शुरू होने से पहले संदर्भ रिटर्न आवश्यक हैं।
A860-2000-T301 सर्वो एम्पलीफायर कैबिनेट में 3V लिथियम बैटरी द्वारा समर्थित अपनी एब्सोल्यूट स्थिति गणना को लगातार बनाए रखता है। किसी भी रुकावट के बाद मुख्य पावर वापस आने पर — एक नियंत्रित शटडाउन, एक आपातकालीन स्टॉप, एक पावर विफलता — एन्कोडर सीरियल इंटरफ़ेस तुरंत संग्रहीत एब्सोल्यूट स्थिति प्रसारित करता है। हर अक्ष ज्ञात है। सीएनसी स्थितियों को सत्यापित करता है, ऑपरेटर स्वीकार करता है, और उत्पादन फिर से शुरू होता है।
बैटरी सुरक्षा तंत्र क्रमिक है: सर्वो एम्पलीफायर बैटरी वोल्टेज की निगरानी करता है और वोल्टेज उस स्तर तक पहुंचने से पहले कम-बैटरी चेतावनी अलार्म उत्पन्न करता है जिस पर स्थिति डेटा खो सकता है। समय पर बैटरी प्रतिस्थापन — स्थिति डेटा अभी भी सुरक्षित रूप से रखे जाने पर किया जाता है — अक्ष अंशांकन में कोई व्यवधान नहीं डालता है।
A860-2000-T301 के लिए रेडवेल और आईक्यू इलेक्ट्रो उत्पाद लिस्टिंग में बताई गई अधिक विशिष्ट विशेषताओं में से एक ओल्डहैम कपलिंग इंटरफ़ेस है। यह यांत्रिक विवरण समझने योग्य है क्योंकि यह सीधे एन्कोडर की दीर्घायु को प्रभावित करता है।
एक ओल्डहैम कपलिंग एक तीन-टुकड़ा यांत्रिक उपकरण है जो दो शाफ्टों के बीच रोटेशन संचारित करता है जो पूरी तरह से coaxial नहीं हो सकते हैं। दो बाहरी डिस्क क्रमशः मोटर शाफ्ट और एन्कोडर डिस्क से जुड़ते हैं, जबकि प्रत्येक चेहरे पर ऑर्थोगोनल स्लॉट वाली एक केंद्रीय फ्लोटिंग डिस्क दो शाफ्टों के बीच समानांतर ऑफसेट और मामूली कोणीय मिसलिग्न्मेंट दोनों के लिए क्षतिपूर्ति करती है। यह क्षतिपूर्ति मिसलिग्न्मेंट बलों को एन्कोडर के आंतरिक बीयरिंगों में प्रसारित किए बिना होती है।
यह क्यों मायने रखता है? α और αi श्रृंखला पल्सकोडर डिज़ाइन में, एन्कोडर मोटर के पीछे लगाया जाता है और इस कपलिंग के माध्यम से संचालित होता है। मोटर के सेवा जीवन भर, थर्मल साइकलिंग, अक्ष ओवरट्रैवल से यांत्रिक झटका, और सामान्य टूट-फूट शाफ्ट रनआउट की छोटी मात्रा पेश कर सकती है जो अन्यथा एन्कोडर बीयरिंगों को असममित रूप से लोड करेगी। ओल्डहैम कपलिंग इस मिसलिग्न्मेंट को लगातार अवशोषित करती है, एन्कोडर के अंदर बीयरिंग तनाव को नाटकीय रूप से कम करती है। विफल कपलिंग — जो महत्वपूर्ण ऑपरेटिंग घंटों के बाद टूट या घिस सकती हैं — स्वयं αiA1000 पल्सकोडर सिस्टम में एक प्रलेखित विफलता मोड हैं और जब भी एन्कोडर तक पहुंचा जाता है तो उनका निरीक्षण किया जाना चाहिए।
A860-2000-T301 दो अलग-अलग FANUC अनुप्रयोग डोमेन में फैला हुआ है, जो αi सर्वो मोटर प्लेटफॉर्म को कितनी व्यापक रूप से अपनाया गया था, इसे दर्शाता है।
सीएनसी मशीन टूल्स— मशीनिंग सेंटर, टर्निंग सेंटर, मिल-टर्न मशीन, और ग्राइंडिंग सिस्टम जो FANUC 0i, 16i, 18i, 21i, 30i, 31i, और 32i नियंत्रणों का उपयोग करते हैं, αi श्रृंखला ड्राइव के साथ, नियमित रूप से अपने फ़ीड और सहायक अक्षों पर इस पल्सकोडर को ले जाते हैं। 4/4000 से 40/4000 रेटिंग रेंज में αiS (मानक जड़ता) और αiF (उच्च गति) मोटर परिवार मुख्य मशीन टूल आबादी का प्रतिनिधित्व करते हैं।
FANUC औद्योगिक रोबोट— R-J3, R-J3iB, R-30iA, और R-30iB रोबोट नियंत्रक αi संयुक्त मोटर्स के साथ मिलकर A860-2000-T301 का भी उपयोग करते हैं। रोबोट जोड़ों पर, एब्सोल्यूट स्थिति प्रतिधारण विशेष रूप से महत्वपूर्ण है — मान्य संयुक्त स्थिति के बिना एक रोबोट सुरक्षित रूप से नहीं चल सकता है, और एक 6-एक्सिस औद्योगिक रोबोट आर्म पर एक संदर्भ रिटर्न प्रक्रिया एक धीमी, जगह लेने वाली प्रक्रिया है जिसे उत्पादन वातावरण दृढ़ता से टालना पसंद करते हैं। एब्सोल्यूट पल्सकोडर सामान्य संचालन में उस आवश्यकता को पूरी तरह से समाप्त कर देता है।
FANUC पार्ट्स विशेषज्ञ समुदाय से एक सत्यापित उदाहरण: A06B-0243-B100 मोटर (αiS 4/4000 अक्ष मोटर) अपने कारखाने-निर्दिष्ट पल्सकोडर के रूप में A860-2000-T301 ले जाती है। व्यापक αiS और αiF मोटर परिवार में समान विनिर्देश लागू होता है।
A860-2000-T301 में एक एकीकृत केबल शामिल नहीं है — एन्कोडर बॉडी एक 10-पिन IP65 कनेक्टर पर समाप्त होती है जो एक अलग सिग्नल केबल असेंबली को स्वीकार करती है। इस एन्कोडर के लिए FANUC-निर्दिष्ट केबल परिवार में A660-2005-T505 (5 मीटर, सीधे कनेक्टर) और A660-2005-T506 (वैकल्पिक 5m विनिर्देश) शामिल हैं, जिसमें 15 मीटर तक A660-2005 श्रृंखला में लंबे संस्करण उपलब्ध हैं।
एन्कोडर फ़ॉल्ट निदान में केबल की स्थिति का महत्व अतिरंजित नहीं किया जा सकता है। एन्कोडर सिग्नल केबल की विफलताएं — मोटर या एम्पलीफायर छोर पर कनेक्टर जंग, केबल प्रबंधन प्रवेश बिंदुओं पर इन्सुलेशन घर्षण, और टूटी हुई शील्ड निरंतरता — FANUC αi सिस्टम पर एन्कोडर-संबंधित अलार्म के लगातार कारणों के रूप में प्रलेखित हैं। पल्सकोडर बॉडी को ही दोष देने से पहले, सिग्नल केबल का निरीक्षण और प्रतिस्थापन FANUC सीएनसी विशेषज्ञों द्वारा अनुशंसित पहला नैदानिक कदम है। केबल एक अलग, कम लागत वाला घटक है, और इसकी विफलता मोड अलार्म स्तर पर एन्कोडर बॉडी विफलता से अप्रभेद्य है।
Q1: A860-2000-T301 और पुराने A860-0370-V502 के बीच क्या अंतर है, और क्या उन्हें परस्पर बदला जा सकता है?
दोनों एन्कोडर विभिन्न FANUC सर्वो मोटर पीढ़ियों से हैं और परस्पर विनिमय योग्य नहीं हैं। A860-0370-V502 (αA1000) मूल अल्फा (α) श्रृंखला मोटर्स और एम्पलीफायरों के लिए डिज़ाइन किया गया था। A860-2000-T301 (αiA1000) उत्तराधिकारी है, जिसे संशोधित सीरियल इंटरफ़ेस प्रोटोकॉल के साथ अल्फा i (αi) श्रृंखला के लिए बनाया गया है। भौतिक माउंटिंग आयाम समान हो सकते हैं, लेकिन विद्युत इंटरफ़ेस और संचार प्रोटोकॉल दोनों पीढ़ियों के बीच भिन्न होते हैं। αi श्रृंखला एम्पलीफायर सिस्टम में A860-0370-V502 डालने से संचार दोष होगा; एम्पलीफायर पुराने एन्कोडर के सीरियल डेटा को डीकोड नहीं कर सकता है। हमेशा ऑर्डर करने से पहले एन्कोडर पीढ़ी को मोटर और एम्पलीफायर श्रृंखला से मेल खाने की पुष्टि करें।
Q2: FANUC 0i और 30i श्रृंखला नियंत्रणों पर A860-2000-T301 एन्कोडर विफलता का संकेत देने वाले सीएनसी अलार्म क्या हैं?
FANUC 0i/16i/18i/30i नियंत्रणों पर पल्सकोडर दोष सर्वो अलार्म श्रेणी में आते हैं। सबसे प्रासंगिक हैं SV0300 (APC अलार्म: संदर्भ स्थिति पर लौटने की आवश्यकता), जो बैटरी विफलता या एन्कोडर प्रतिस्थापन के बाद दिखाई देता है; SV0360 (पल्स कोडर संचार त्रुटि), एक सीरियल डेटा लिंक समस्या का संकेत — केबल, कनेक्टर, या एन्कोडर इलेक्ट्रॉनिक्स; और SV0368/SV0369 (पल्स कोडर हार्डवेयर अलार्म), एन्कोडर के आंतरिक स्व-निदान में एक दोष का संकेत। एक SV0362 अलार्म (पल्स कोडर फेज अलार्म) ऑप्टिकल तत्व के क्षरण का संकेत दे सकता है। एन्कोडर बॉडी को बदलने से पहले, हमेशा एन्कोडर सिग्नल केबल का निरीक्षण करें और यदि आवश्यक हो तो बदलें, क्योंकि केबल दोष एन्कोडर बॉडी विफलताओं के समान अलार्म प्रस्तुतियाँ उत्पन्न करते हैं और काफी अधिक सामान्य होते हैं।
Q3: क्या A860-2000-T301 को बदलने के लिए स्थापना के बाद संदर्भ रिटर्न की आवश्यकता होती है?
हाँ, लेकिन केवल एक बार। जब एक एब्सोल्यूट पल्सकोडर को बदला जाता है, तो एन्कोडर का आंतरिक एब्सोल्यूट स्थिति काउंटर ताज़ा शुरू होता है — इसमें इस बात का कोई इतिहास नहीं होता है कि अक्ष कहाँ स्थित था। सीएनसी एक APC अलार्म (SV0300) उत्पन्न करेगा जो संदर्भ रिटर्न का अनुरोध करता है। संदर्भ रिटर्न करने के बाद — जो अक्ष शून्य स्थिति स्थापित करता है — एन्कोडर बैटरी द्वारा समर्थित एब्सोल्यूट स्थिति डेटा संग्रहीत करता है, और सामान्य एब्सोल्यूट संचालन फिर से शुरू होता है। जब तक बैटरी पूरी तरह से समाप्त न हो जाए, एन्कोडर को फिर से बदला न जाए, या मोटर को विस्तारित अवधि के लिए ड्राइव सिस्टम से डिस्कनेक्ट न किया जाए जो बैकअप बैटरी को समाप्त कर दे, तब तक किसी और संदर्भ रिटर्न की आवश्यकता नहीं होती है।
Q4: ओल्डहैम कपलिंग क्या है, और इसकी विफलता एन्कोडर प्रदर्शन को कैसे प्रभावित करती है?
ओल्डहैम कपलिंग एक तीन-टुकड़ा लचीला यांत्रिक कपलर है जो मोटर के पीछे शाफ्ट को एन्कोडर के माप डिस्क से जोड़ता है, जो मिसलिग्न्मेंट बलों को एन्कोडर के आंतरिक बीयरिंगों में प्रसारित किए बिना शाफ्ट मिसलिग्न्मेंट की छोटी मात्रा की क्षतिपूर्ति करता है। जब ओल्डहैम कपलिंग घिस जाती है या टूट जाती है — एक स्थिति जो उच्च ऑपरेटिंग घंटों के बाद विकसित हो सकती है, विशेष रूप से लगातार तेज त्वरण और मंदी वाले वातावरण में — एन्कोडर रुक-रुक कर सिग्नल विसंगतियां, अनियमित स्थिति गणना, या वेग फीडबैक सिग्नल में बढ़ा हुआ शोर उत्पन्न कर सकता है। ये लक्षण ऑप्टिकल तत्व के क्षरण या केबल हस्तक्षेप के समान हो सकते हैं। किसी भी पल्सकोडर एक्सचेंज या मोटर सर्विस के दौरान, एन्कोडर बॉडी के साथ ओल्डहैम कपलिंग का निरीक्षण और प्रतिस्थापन FANUC रखरखाव विशेषज्ञों द्वारा एक अच्छा अभ्यास माना जाता है। प्रतिस्थापन कपलिंग सेट आमतौर पर अलग सेवा आइटम के रूप में उपलब्ध होते हैं।
Q5: क्या A860-2000-T301 सीएनसी मशीन टूल्स के अलावा FANUC रोबोट सिस्टम के साथ संगत है?
हाँ। A860-2000-T301 सीएनसी मशीन टूल और FANUC औद्योगिक रोबोट अनुप्रयोगों दोनों में उपयोग किया जाता है। FANUC रोबोट नियंत्रक R-J3, R-J3iB, R-30iA, और R-30iB इस पल्सकोडर को फीडबैक डिवाइस के रूप में उपयोग करने वाले αi श्रृंखला संयुक्त मोटर्स का उपयोग करते हैं। एब्सोल्यूट स्थिति प्रतिधारण फ़ंक्शन रोबोट अनुप्रयोगों में विशेष रूप से महत्वपूर्ण है — मान्य एब्सोल्यूट स्थिति डेटा के बिना एक रोबोट संयुक्त सुरक्षित गति निष्पादित नहीं कर सकता है, और रोबोट संयुक्त स्थितियों को संदर्भित करने के लिए प्रत्येक संयुक्त को भौतिक रूप से एक संदर्भ चिह्न तक ले जाने की आवश्यकता होती है, जो समय लेने वाला है और रोबोट कार्यक्षेत्र को स्पष्ट होने की आवश्यकता है। αiA1000 का एब्सोल्यूट स्थिति प्रतिधारण सामान्य परिचालन स्थितियों में इस प्रक्रिया को समाप्त करता है। रोबोट की सर्विसिंग करते समय, सीएनसी मशीन टूल अक्षों के समान बैटरी रखरखाव, केबल निरीक्षण और एन्कोडर प्रतिस्थापन प्रक्रियाएं लागू होती हैं।
